Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles

Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de préoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problématiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de générer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons traité le problčme de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entičrement connu, partiellement connu et complčtement inconnu. Pour les environnements statiques et entičrement connus, une alternative ŕ la méthode de Lozano Perez est proposée pour déterminer l'espace de configuration d'un robot. La méthode proposée a le mérite d'ętre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons également le problčme de la navigation réactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui intčgre la représentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacité d'apprentissage des réseaux de neurones.