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Modelagem e Otimizacao de um Robo de Arquitetura Paralela
Portugalski
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Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimizaçăo. Após uma busca por uma aplicaçăo que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ęnfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formulaçăo de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matemático de forma completa. Também foi construído um simulador virtual em ambiente MATLAB, dotado de várias capacidades como interpolaçăo linear e circular, avanço e uso de múltiplos eixos coordenados. Seu propósito principal é o de demonstrar a funcionalidade e eficácia dos métodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de cálculo do volume de trabalho da máquina que utiliza alguns dados do usuário para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientaçăo total.
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