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Merkmalbasierte multisensorielle Personenverfolgung
Njemački
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Das Thema dieser Arbeit ist die multisensorielle §Verfolgung von Fußgängern mittels des erweiterten §Kalman-Filter-Verfahrens. Dabei sollen deren §Positionen, Bewegungen und Körperdimensionen mit §möglichst hoher Genauigkeit geschätzt werden, um §daraus Schlüsse für die Einschätzung einer §Verkehrssituation ziehen zu können. Die Grundlage §hierfür ist ein Multisensor-Datenfusionssystem, in §dem ein Laser-Scanner und eine Infrarot-Kamera §kombiniert werden. In dieser Arbeit werden Merkmale §erarbeitet, die Personen in einer für die §vorhandenen Sensoren geeigneten Weise beschreiben §können. Weiterhin wird ein zweckmäßiges §Bewegungsmodell ausgewählt und auf sinnvolle Art §mit den sensorspezifischen Merkmalmodellen §kombiniert. Die entwickelten Modelle werden anhand §von Messdaten untersucht und bewertet, die mit einem §Versuchsfahrzeug aufgezeichnet wurden.
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