Etude sur la marche de robots bipedes anthropomorphes

Malgré le grand nombre de robots humanoďdes existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La thčse présentée dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La premičre partie détaille la génération d'une marche statique tridimensionnelle commandée ŕ partir des modčles géométriques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de générer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont été étudiés séparément dans les plans frontal et sagittal, en adaptant énergétiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arričre. La généralisation des principes étudiés a ensuite abouti ŕ des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande géométrique et de contrôle énergétique ont alors été implémentées pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des expérimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont décrites et leurs résultats présentés. Cette thčse s'adresse principalement aux étudiants, doctorants, ingénieurs et chercheurs confrontés ŕ la complexité de la marche des robots bipčdes.